Propeller im Quadrocopter

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Über die Anbindung habe ich mir eigendlich noch gar keine richtigen Gedanken gemacht.

PPM ist zu träge.
I2C ist auf Grund der hochohmigen schaltung im H-Zustand der Signalleitung zu anfällig.
RS232 verbraucht zuviele Anschlüsse am Prop

Serial link von Marko Lukat scheind mir Ideal zu sein.

An einer Leitung hängen alle BL-Regler
Die Kommunikation verläuft auf einer Leitung biedirektional.
Steuer Prop sendert Daten an alle BL-Regler und alle antworten Zeitversetzt entsprechend ihrer Nummer auf der selben Leitung.
Und verbraucht nur 1 COG.

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Ich hab mir mal Gedanken über die Kommutierung im Fehlerfall gemacht.
z.B. der Rotor berührt einen Ast und verliert kurzzeitig seine Drehzahl.

Bei einer Kommutierung ohne überwachung (Phasen syncron) Würde der Motor nicht mehr beschleunigt und liefe ohne Leistung in verminderter Drehzahl.
Bei einem Flugobjekt was auf eine sicheren Antrieb setzt eine Kathastrophe!

Die Kommutierung mit dem 3 OPV's bleibt so wie sie ist.

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Gedanken um die Lage der Rotorblätter.

Normalerweise liegen die Rotorblätter alle paralel zur X/Y Achse.

Im Segelflug werden die Tragflächen V-Förmig zur X/Y Achse am Rumf angebaut.
Das Führt zu einer Lagestabilisierung während des Fluges.

Eigendlich sollte eine Neigung der 4 Rotorachsen um 5° in der X/Y Achse auch eine stabilisierende Wirkung haben.
Das dabei Auftrieb verloren geht nehme ich dabei in Kauf.

Bei Kampf- unf Kunstflugmaschienen wird gezielt auf eine Instabiele Fluglage hinn konstruiert.

[Hauke]

Nur so zur Information.
Eine Neigung der Rotorachsen bringt in Sachen Stabilisierung nicht viel.
Was es jedoch erzeugt, ist eine Erhöhung der Böen und Seitenwind Empfindlichkeit.
Deshalb sind z.B. bei der Boing Chinook die Rotorflächen in negativer V-Stellung zu einander angeordnet.

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Die Neigung der beiden Rotorachsen beim Boeing Chinook entspricht in etwa der der Rotorblätter bei marschgeschwindigkeit.
Währe die Neigung 0° würde die Bodenfläche des Hubschraubers sich nach vorn neigen was im Einsatz eine Zusätzliche belastung für das Personal im Einsatz darstellt.
Daher resultiert diese Neigung. Sie hat leider nichts mit dem Flugeigenschaften gemein.

Meine idee wahr mehr an dem Kaman K-Max gebunden.

Quelle: http://www.lockheedmartin.com/content/lockheed/us/mst/features/120802-k-max-to-stay-in-theater/_jcr_content/center_content/image.img.jpg/1343944231488.jpg

Hier geht as aber nur um Auftrieb um große Lasten heben zu können.

Eine überprüfung meiner Idee an einem Teil Modell hatt sich aber nicht bewahrheitet.

Es traten dabei volgende Effekte:
Achsen zur Modellmitte geneigt -> überschlag(verstärkung des Fehlers)
Achsen zur Modellaußenseite geneigt -> abkippen des Modells

Als Grundlage wurde eine Konstantdrehzahl gewählt das Ziehl war eine selbststabilisierende Wirkung (Unterstützung/Schutz vor Überschlägen).

Fazit:

Eine stabilisierung währe mit Achsen zur Modellmitte geneigt möglich wenn sich der Schwerpunkt des Modells ca. 0.5 fachen der Auslegerlänge unterhalb des models befände.
Die Neigung führt zu einen Leistungsverlust ca. 7% bei 5°.

[TuxFan]

........Meine idee wahr mehr an dem Kaman K-Max gebunden.
Eine überprüfung meiner Idee an einem Teil Modell hatt sich aber nicht bewahrheitet.
Es traten dabei volgende Effekte:
Achsen zur Modellmitte geneigt -> überschlag(loopin)
Achsen zur Modellaußenseite geneigt -> abkippen des Modells
Als Grundlage wurde eine konstantdrehzahl gewählt das Ziehl war eine selbststabilisierende Wirkung (Unterstützung/Schutz vor Überschlägen).
Fazit:
Eine stabilisierung währe mit Achsen zur Modellmitte geneigt möglich wenn sich der Schwerpunkt des Modells ca. 0.5 fachen der Auslegerlänge unterhalb des models befände.
Die Neigung führt zu einen Leistungsverlust ca. 7% bei 5°.

Die Rotoranordnung des K-Max ist nur aus rein mechanischen Gründen so erfolgt. Nur in dieser nach links und rechts geneigten und miteinander getriebemäßig gekoppelten Anordnung ist eine Kollision der beiden Rotoren vermeidbar. Hätte man einen Koaxrotor genommen hätte man es einfacher gehabt. Siehe hier auch die Reihe der Koaxhubschrauber von Kamow Ka-8 bis Ka-32.
Die Probleme Deines Quadcopters resultieren u.a. aus winzigen Ungleichheiten der Propeller (nicht Rotoren) die unterschiedlichen Auftrieb produzieren auch wenn ihre Drehzahl gleich sein sollte.
Wegen dieser herstellungsbedingten Ungleichheiten gehören Quadcopter zu den instabilen Fluggeräten und müssen ständig durch einen Steuerkreis in der gewünschten Lage gehalten werden.
Gruß
TuxFan

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Da ich meinen alten Rahmen geschrotet habe, habe ich diesmal einen von Warthox genommen.
Regler werden Auch neu "Flyduino NFET (HEXFET) 20A ESC SimonK Firmware"
Da ich ihn auch mal einfach von Hand Fliegen möchte kommt ein "NanoWii.. ATmega32u4 Based MultiWii FC" rein

Aufbaumaße

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Ein Anfang ist gemacht.

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Anordnung der 4 Regler.
Momentan überlege ich ob diese Anordnung den Lagecontroller (NanoWii) zu sehr stört.
Wenn Ja dan müssen die Regler richtung Motor wandern.

Hatt Jemand mit Solchen Einflüssen Erfahrung?

Um die GUI zum laufen zu bringen muss etwas gemogelt werden.
Die Java-Bibliothek zur seriellen Kommunikation, die mitgeliefert wird ist zu alt und erkennt ttyACM nicht als serielles Device.
Einfach /dev/ttyACM0 auf ein freies tty linken.

Code: Alles auswählen

sudo ln /dev/ttyACM0 /dev/ttyS32

nachdem du fertig bist und die FC abgestöpselt hast tty wieder löschen.

Code: Alles auswählen

sudo ln /dev/ttyS32

Am besten in einem Script machen.

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Jetzt muss ich erstmal feststellen wie die Phasenvolge der Regler ist.

Schließlich sollen die sich auch in die richtige Richtung drehen.